深圳市龙鲸科技申请一种水下机器人的自主探索方法及装置专利，显著提高水下机器人航行的精度和可靠性

　　国家知识产权局信息显示，深圳市龙鲸科技有限公司申请一项名为“一种水下机器人的自主探索方法及装置”的专利，公开号 CN 119376420 A，申请日期为2024年10月。

　　 专利摘要显示，本发明属于水下机器人控制领域，具体涉及一种水下机器人的自主探索方法及装置。本发明针对现有水下航行器在航点导航中存在的精度问题，提出了一种结合上浮和下潜条件的分段航点探索方法。该方法通过上位机下发航点信息，包括目标航点的位置坐标，并计算水下航行距离和航向角。随后，控制水下航行器下潜至指定深度并调整航向角至目标航向，采用惯性导航进行水下航行在满足预设条件，如估算的水下机器人距离目标航点的位移小于阈值、位移随时间开始变大或水下航行时间超过设定阈值后，水下机器人执行特定水下任务并上浮至水面。在水面上，机器人使用GPS信号或其他精确导航手段更新位置信息，并导航至目标航点附近。上位机继续下发下一个航点信息，循环上述步骤，直至水下航行器到达最后一个航点，从而完成整个水下探索任务。本发明实现了较长距离的水下探索任务的闭环，显著提高了水下机器人航行的精度和可靠性。

　　 天眼查资料显示，深圳市龙鲸科技有限公司，成立于2023年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市龙鲸科技有限公司参与招投标项目1次，专利信息2条，此外企业还拥有行政许可3个。